4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松开跑。机器人与马拉松选手同场竞技。机器人中途可以换电池吗？腿长、脚大的机器人跑得越快吗？机器人需要穿跑鞋吗？当我们在关注机器人跑半马时，我们在关注什么？

2小时40分42秒，“天工”率先冲过人形机器人半马终点线

4月19日7时30分，20支人形机器人“跑者”参赛队和人类马拉松运动员从北京亦庄南海子公园前出发，跑过泡桐大道，与凉水河为伴，机器人和马拉松选手共同跑过全长21.0975公里的赛程，最终抵达终点通明湖信息城。按照比赛规则，每个参赛机器人依次起跑，出发时间间隔1分钟，原则上不超过2分钟。

4月19日10时11分左右，首个人形机器人半程马拉松迎来首位撞线“选手”——天工Ultra，用时2小时40分42秒。

4月19日中午，人形机器人半马冠亚季军出炉：天工队（机器人：天工）、小顽童队（机器人：N2）、行者二号队（机器人：行者二号）分别获得全球首个人形机器人半程马拉松的冠军、亚军、季军。

此次夺冠的“天工Ultra身高约1.8米、体重约55公斤，今天不仅将时速从6千米提升到最高峰值12千米，还通过搭载“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”变得更聪明。天工队发言人魏嘉星说：“为在此次马拉松中取得优异成绩，我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计、关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等。

据介绍，在此次比赛中，天工Ultra通过无线领航技术完成跟随导航和长程路径规划，自主实时调整奔跑方向和速度，完成马拉松赛事。

同时，工程师针对机器人本体和一体化关节的稳定性和耐热性做了比较好的提升，并且通过能耗系统的优化和快速换电的技术，让它能有更强的续航能力。在机器人的平衡性、步态规划、上下肢的协调方面，也做了运动控制算法的提升，让它跑得更稳定、更灵活，适用于复杂的户外环境。

新京报记者了解到，本次人形机器人半程马拉松的参赛“选手”来自清华大学、北京理工大学、北京科技职业大学等高校，也有北京人形机器人创新中心、北京通用人工智能研究院等研究机构、企业的机器人。

与人类马拉松有补给站类似，机器人半马也有多个补给站，参赛队伍可以在这里为机器人更换电池或更换机器人。根据竞赛规则，比赛过程中，鼓励参赛队机器人全程奔跑，鼓励参赛队不更换电池，不更换机器人。

值得关注的是，更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。换机器人须罚时。

参加机器人半马的“选手”外形各异、能力不同，身体素质也不尽相同。比赛将依据参赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。

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腿长、脚大的机器人跑得越快吗？

此次参赛的人形机器人身高各不相同，有像“夸父”机器人这样身高1.7米的大个头，也有身高只有75cm的“小巨人”。

在大众认知中，腿长的人在每一步中可以覆盖更长的距离，有助于提高奔跑速度，而脚大的人则可以更好地与地面接触，在奔跑过程中稳定性更好。那么，腿长、脚大会让机器人跑得更快、更稳吗？

北京钢铁侠科技有限公司创始人张锐表示，有影响，但不多。“腿长确实能够实现更大的迈步宽度，但具体还得结合算法的设计来看。另外，脚大也可能会降低速度，脚小可能更有利于通过石子路面。所以综合来看，机器人的跑步速度和腿的长度、脚的大小不存在特别绝对的关系。”

机器人跑马拉松也需跑鞋助力吗？

在前不久举行的赛前夜间测试中，各参赛机器人提前亮相，并进行了5公里短途赛程的测试。机器人“N2”现场穿了一双童鞋，显得呆萌可爱，同时很多机器人也都穿上了“运动鞋”。

与人类相似，机器人穿鞋也是出于保护双足和关节的考虑。在张锐看来，给机器人穿鞋有利有弊，核心要看整个机器人的系统设计是刚性还是弹性，包括使用的算法是动态还是静态。“穿鞋的好处是鞋底相对通用。比如人的脚或鞋是可以形变的，人走路的时候，可以抬起脚后跟，脚面还是在支撑地面，这样可以更好地适应更多的不同环境。而穿鞋的缺点是，不同的鞋，摩擦力和弹力不一样。如果鞋跟机器人、地面特点不匹配，可能造成机器人与地面的摩擦力过大或过小，从而增加机器人行走的困难。”

遇到石子路机器人如何保持平衡？

此次比赛人形机器人“跑团”将从南海子公园起跑，途经泡桐大道、文博大桥等风景优美的亦庄打卡点，终点则位于北京经开区国家信创园。

本次赛道全程超21公里，地形涵盖了平坦柏油路、坑洼裂缝路、长缓坡、短陡坡路段以及石板路、草地、石子路等多种复杂路况。据介绍，比赛过程中机器人需精准调整步伐、姿态，克服重力影响，精准控制动力与制动以免摔倒。

“比如在石子路面，机器人以较快的速度通过，反而越容易保持平衡。有点类似于我们骑自行车，用速度换平衡，速度越慢，反而更容易倾倒。”张锐表示。

据悉，北京人形机器人创新中心的参赛选手“天工”作为“跑团”的明星机器人之一，它所搭载的具身智能平台“慧思开物”配备了控制全身动作体态的“具身小脑”，可以实时对外界环境作出反应，从而通过调整步态来保证机器人的平衡。

人形机器人跑半马，除了有意思，又有何意义？

“天工队”技术负责人郭宜劼介绍，人形机器人“跑马”需要在具身智能“大小脑”和本体优化等层面进行准备。具体而言，在具身智能方面，首先要不断提高奔跑速度，探索关节力矩、转速的峰值边界；其次要提升运动稳定性，通过提升人形机器人在运动中对自身状态、环境状态感知的准确性，作出相应调整；此外，要尽量提高机器人奔跑的“拟人性”，通过导入人类的运动数据，让人形机器人的跑姿更自然。

机器人本体方面，郭宜劼表示，需要对机器人进行结构减重，找到重量与强度之间的平衡点，还要针对其腿部进行耦合设计，完善导热和风冷散热技术，提升运动稳定性和续航能力。

北京经济技术开发区管理委员会副主任梁靓表示，人类跑马拉松，可能是对个人身体素质、耐力和速度的挑战，对于机器人来说，更多的是对其可靠性、稳定性、持久性、包括安全性的挑战，是对机器人关节协调运动、核心算法开发与适配等一系列技术方面的考验，当然也会考验工程师们的协同作战能力。

梁靓表示，这次人形机器人马拉松比赛：

①首先它是一个测试和验证的平台。看看我们的人形机器人技术还有哪些需要攻关，哪些需要优化。

②也是一个科技成果的展示平台，我们可以看到机器人的样式、身高、尺寸、体重等各不相同，使用的技术路线和类别也不同。

③这次马拉松也是一个机器人应用推广的平台。大家都说，今年会是人形机器人的量产元年，从产品化到商业化的路线中，展示和应用推广也十分重要。

④最重要的，这次马拉松实际上，也构建了一个创新协作和合作的平台。参赛队既有来自京津冀的，也有来自长三角、粤港澳的，甚至还有西部地区的赛队前来比赛。

另外，马拉松的赛队成员里既有企业的工程师，又有高校的科研人员，还有发烧友，大家都会参与到这项赛事中来，大家协同创新合作。所以这次马拉松我们也有个口号，叫做“参赛即胜利，完赛即英雄。”因此我们也希望大家更多地关注这次马拉松比赛，给我们的机器人选手加油。

梁靓表示，“在这场全球首创的赛事中，人形机器人与人同场竞技，不仅能借助极限场景倒逼技术突破、展现标杆性应用成果，还能激发社会对‘人机共生’的深度探讨，进而提升公众认知，促进机器人产业加速落地。”

北京亦庄近期发布的万台机器人创新应用计划释放出明确信号：在九大标杆场景提供超万个应用机会，其中近千台为人形机器人需求。而此次人形机器人马拉松赛事，正是最佳的技术验证舞台——在复杂开放环境中测试机器人持续运行能力，为产业化铺路。

梁靓表示，人形机器人是一个多技术交叉融合的创新载体，未来会有很多功能，可能会是“十八般武艺”，留给我们的想象空间很大。

“人形机器人与人类共跑马拉松，对于主办方、参赛队、人类选手、观众来说都是世界首次。机器人完赛不是终点，而是产业发展、交流互鉴的起点。”梁靓说，希望外界能以包容、鼓励的眼光看待这次比赛， 人形机器人是为服务人类而生，它们的一小步，将是人类科技发展的一大步。

资料来源：新华社、北京亦庄、央视新闻、新京报

编辑 常江

校对 刘军